#Probalistic Robotics #1

在我时隔两个月重新捡起了这本书，准备重新看一看，顺便写写博客作为重新的心得
书名就是这标题名字，话不多说，我们开始吧

Probalistic Robotics 顾名思义，就是讲的概率论和机器人之间的应用
我们首先来看看一个具体的例子，一个机器人的全局定位问题。

在这个全局定位问题下，我们的机器人A被放在一个已知的环境中，但需要定位其位置。

1. 我们的图(a)显示了一个初始的位置信念分布
2. 现在我们假定A进行了第一次观测，并发现他就在一个门前，现在我们就会更新我们对分布的信念，我们会在(b)处看见我们的更新后的信念，现在A有三个可选选项了。
3. 之后A移动，并进行观测，走过了一段距离后发现又在门旁边。
4. 现在A对自己所在的位置就十分确定了，我们的(d)和(e)就显示出了这图形。